Controle MUCHOS motores servo utilizando un Joystick, Arduino y PCA9685 Módulo PWM Deja un comentario

/ * Control de múltiples motores servo Arduino con el módulo PCA9685 PWM VERSIÓN 1 PROPORCIONAL

 Creado por Yvan / https: // Inteligente - Bits . com

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#include "HCPCA9685.h" // Incluye la biblioteca HCPCA9685 creada por Andrew Davies 

#define I2CAdd 0x40 // Dirección predeterminada del módulo PCA9685 

#define JoyX A0 // Joystick pin X conectado a A0 en el UNO 
#define JoyY A1 // Joystick pin Y conectado a A1 en el UNO 

// Se usa para almacenar el mapeo del Joystick X y Valores Y En t ServoXforward; En t ServoXbackward; En t ServoYforward; En t ServoYbackward;

 HCPCA9685 HCPCA9685 (I2CAdd); // Definir biblioteca para usar comunicación I2C

 Configuración de vacío ()
 {
 HCPCA9685 . Init (SERVO_MODE); // Establecer en modo Servo

 HCPCA9685 . Dormir (falso); // Despierta el módulo PCA9685
 }


 void loop ()
 { En t val1X = analogRead (JoyX); // Lee el valor actual de Joystick 1 Eje X En t val1Y = analogRead (JoyY); // Lee el valor actual de Joystick 1 Eje Y // Correlacionar los valores del eje del joystick con el servo Min. y Posición máxima
 ServoXforward =  mapa (val1X, 0 , 1023 , 420 , 10 ); // Usado para mover Servo 0 ServoXbackward =  mapa (val1X, 0 , 1023 , 10 , 420 ); // Usado para mover Servo 12 invertido

 ServoY hacia adelante =  mapa (val1Y, 0 , 1023 , 10 , 420 ); // Usado para mover Servo 4 ServoYbackward =  mapa (val1Y, 0 , 1023 , 420 , 10 ); // Usado para mover Servo 8 invertido // Mueva los Servos para leer la posición de  Palanca de mando HCPCA9685 . Servo ( 0 , ServoX hacia adelante); // Mover servo 0 HCPCA9685 . Servo ( 12 , ServoXbackward); // Mover servo 12 HCPCA9685 . Servo ( 4 , ServoY hacia adelante); // Mover servo 4 HCPCA9685 . Servo ( 8 , ServoYbackward); // Mover servo 8 retrasar( 1 );
 }

/ * Control de múltiples motores servo Arduino con el módulo PCA9685 PWM VERSIÓN 2 MOVIMIENTO / DETENER / REINICIAR

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#include "HCPCA9685.h" // Incluye la biblioteca HCPCA9685 creada por Andrew Davies 

#define I2CAdd 0x40 // Dirección predeterminada del módulo PCA9685 

#define JoyX A0 // Joystick pin X conectado a A0 en el UNO 
#define JoyY A1 // Joystick pin Y conectado a A1 en el UNO 
#define JoySwitch 4 // Interruptor de joystick conectado al pin 4 en UNO 

// Variables utilizadas para almacenar la posición de cada Servos En t Servo0Position; En t Servo4Position; En t Servo8Position; En t Servo12Position;

 HCPCA9685 HCPCA9685 (I2CAdd); // Definir biblioteca para usar comunicación I2C

 Configuración de vacío ()
 {

 HCPCA9685 . Init (SERVO_MODE); // Establecer en modo Servo
 HCPCA9685 . Dormir (falso); // Despierta el módulo PCA9685 // Establecer valor de centro para los Servos
 Servo0Position = 250 ;
 Servo4Position = 250 ;
 Servo8Position = 250 ;
 Servo12Position = 250 ; // Movimiento todas Servos al comienzo de la posición central
 HCPCA9685 . Servo ( 0 , Servo0Position); // Mover servo 0 HCPCA9685 . Servo ( 4 , Servo4Position); // Mover servo 4 HCPCA9685 . Servo ( 8 , Servo8Position); // Mover servo 8 HCPCA9685 . Servo ( 12 , Servo12Position); // Mover servo 12 pinMode (JoySwitch, INPUT_PULLUP);

 }


 void loop ()
 { Si ( ! digitalRead (JoySwitch)) { // Si el joystick cambia es clickeado re - centrar todas Servos
 retrasar( 500 ); // retrasar para antirrebote del joystick // Conjunto todas Servos posicionan valores variables de regreso al centro
 Servo0Position = 250 ;
 Servo4Position = 250 ;
 Servo8Position = 250 ;
 Servo12Position = 250 ; // Movimiento todas Servos a la posición central
 HCPCA9685 . Servo ( 0 , Servo0Position); // Mover servo 0 HCPCA9685 . Servo ( 4 , Servo4Position); // Mover servo 4 HCPCA9685 . Servo ( 8 , Servo8Position); // Mover servo 8 HCPCA9685 . Servo ( 12 , Servo12Position); // Mover servo 12 } //  Si Joystick eje X en  no  en movimiento central Servo 0  y  12 en consecuencia Si (analogRead (JoyX) >  800 ) { Si (Servo0Position  420 ) { // Comprobar Si movimiento máximo de Servo alcanzado
 Servo0Position ++ ; // Aumentar Servo 0 Posición variable por 1 } Si (Servo12Position >  10 ) { // Comprobar Si mínimo movimiento de Servo alcanzado
 Servo12Position - ; // Disminuir servo 12 Posición variable por 1 }
 retrasar( 10 ); // Disminuir para hacer que los Servos se muevan más rápido o incrementar para movimiento más lento
 HCPCA9685 . Servo ( 0 , Servo0Position); // Mover servo 0 HCPCA9685 . Servo ( 12 , Servo12Position); // Mover servo 12 } Si (analogRead (JoyX)  300 ) { Si (Servo0Position >  10 ) {
 Servo0Position - ;
 } Si (Servo12Position  420 ) {Servo12Position ++ ;  }
 retrasar( 10 );
 HCPCA9685 . Servo ( 0 , Servo0Position); // Mover servo 0 HCPCA9685 . Servo ( 12 , Servo12Position); // Mover servo 12 } //  Si Joystick Y axis en  no  en movimiento central Servo 4  y  8 en consecuencia Si (analogRead (JoyY) >  800 ) { Si (Servo4Position  420 ) {
 Servo4Position ++ ;
 } Si (Servo8Position >  10 ) {
 Servo8Position - ;
 }
 retrasar( 10 );
 HCPCA9685 . Servo ( 4 , Servo4Position); // Mover servo 4 HCPCA9685 . Servo ( 8 , Servo8Position); // Mover servo 8 } Si (analogRead (JoyY)  300 ) { Si (Servo4Position >  10 ) {
 Servo4Position - ;
 } Si (Servo8Position  420 ) {
 Servo8Position ++ ;
 }
 retrasar( 10 );
 HCPCA9685 . Servo ( 4 , Servo4Position); // Mover servo 4 HCPCA9685 . Servo ( 8 , Servo8Position); // Mover servo 8 }
 }